ROS:我们能得到一个由启动文件启动的节点列表吗？

Question

我有不同的启动文件来启动不同的节点。我想在UI中显示已启动的节点。

我可以获得运行中的节点，没有问题，但有一个角落情况下，它将不会显示启动文件中的所有节点:如果节点在启动后崩溃。

通过roslaunch启动启动文件时，可以看到一个节点列表。

started roslaunch server http://vm:40549/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.14

NODES
  /
    GNSS (gnss_dummy/gnss_dummy_node)
    IMU (imu_dummy/imu_dummy_node)
    Video_recorder (video_recorder/video_recorder_node)

有办法找回那份名单吗？

[Video_recorder-9] process has finished cleanly

或者我们可以检索终止的节点吗？

Answer 1

使用选项

--nodes <package-name> <launch-file>

或者简单的

--nodes <launch-file>

检索启动文件的节点。

例如：

roslaunch --nodes roslaunch $ROS_ROOT/tools/roslaunch/example.launch

或

roslaunch --nodes roslaunch example.launch

请参见：

http://wiki.ros.org/roslaunch/Commandline%20Tools