通过raspberrypi4与l298n马达校准驴车(* 16通道伺服驱动器)

Question

所以，我正在建造一辆驴车在树莓皮42GB。我已经安装了软件和所需的所有库，并在myconfig.py中进行了更改。根据https://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/的说法，我的车运转正常，但我无法校准它以正确地转弯(左转右转)。如果有人能帮忙，那就太好了。

代码在myconfig.py中的更改

# #CAMERA
CAMERA_TYPE = "WEBCAM" 
IMAGE_W = 200
IMAGE_H = 120

DRIVE_TRAIN_TYPE = "DC_TWO_WHEEL_L298N"

DC_TWO_WHEEL_L298N = {
    "LEFT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.16",        # TTL output pin enables left wheel forward
    "LEFT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.18",        # TTL output pin enables left wheel reverse
    "LEFT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.22",    # PWM pin generates duty cycle for left motor speed 
     "RIGHT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.15",       # TTL output pin enables right wheel forward
     "RIGHT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.13",       # TTL output pin enables right wheel reverse
     "RIGHT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.11",   # PWM pin generates duty cycle for right wheel speed
}

Answer 1

这个问题最好在机器人堆栈交换或驴车不和中提出。但要回答你的问题，一个差动驱动机器人(你已经选择了DC_TWO_WHEEL_L298N驱动列车，所以我假设你有两个电机连接到L298N)不需要它的转向校准。所以你可以忽略这个校准步骤。机器人通过改变每台马达的油门来控制方向。在左转时，左电机的油门会变小，所以它的轮子会比右轮转得慢；这会导致机器人向左转。右转是相似的，但右轮转慢。