Ros2 :立体图像校正

Question

我开始开发一个视觉测定仪程序。“前端”部分(图像采集和希望校正)是在ROS2中完成的，然后以openCV为核心进行处理。

我现在从一个ros包(直到我得到真正的相机)的立体声图像，以及相应的校准信息。我有以下主题：

/stereo/left/image_raw
/stereo/left/camera_info
/stereo/right/image_raw
/stereo/right/camera_info

我成功地在我自己的rosnode中检索了图像和camera_info (而且我应该能够将它们转换为opencv映像，即使我还没有实现这个部分)。

然而，我在我的图像管道中有两个缺失的步骤:不失真和立体校正。

在ROS1中，我可以使用"stereo_image_proc“包中的"stereo_image_proc”节点来执行这两个步骤：

ROS_NAMESPACE=stereo rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc

然而，在ROS2中，包stereo_image_proc仍然存在，但是其中的stereo_image_proc节点不再存在。

您知道有什么ROS2包可以将原始camara图像主题(+ camera_info主题)转换为不失真和校正的图像吗？(结果在颜色或体重方面，我不太在意)

或者，如果更容易，是否有一种(简单的)方法在opencv (使用来自camera_info主题的数据)中进行这种不失真/校正？

提前谢谢

Answer 1

在这个教程的评论中，有人建议使用image_proc来纠正图像创建。我试了一下，图像看上去是正确的，但问题是/disparity主题是空的。这是图https://paste.pics/JY08E，我也问了一个问题，是ROS答案