我的计时精度与spin_once的数量有关。

Question

我的计时精度与spin_once的数量有关。

我试图以恒定的速率将服务称为“compute_rectangle_area”。奇怪的事发生了。

如果我把频率设置为1Hz，似乎我必须做四次spin_once才能得到正确的计时！

如果自旋次数小于4次，则程序将停留在下面的屏幕上。

如果重复的时间大于4，则程序的睡眠时间比预期的长。

​

这是我的密码。

#!/usr/bin/python3
from asyncio import Future
from functools import partial
 
import rclpy
from rclpy.node import Node
from robot_interfaces1.srv import ComputeRectangleArea
 
class ComputeRectangleAreaClientNode(Node):
    def __init__(self, node_name: str) -> None:
        super().__init__(node_name)
        self.client_ = self.create_client(ComputeRectangleArea,"compute_rectangle_area")
    
    def call_compute_rectangle_area_server(self,length:float,width:float)->bool:
        if(self.client_.wait_for_service(5)):
            msg_request = ComputeRectangleArea.Request()
            msg_request.length = length
            msg_request.width = width
            future = self.client_.call_async(msg_request)
            future.add_done_callback\
                (partial(self.callback_call_compute_rectangle_area_server,length=length,width=width))
            return True
        else:
            self.get_logger().error("Server is not ready.")
            return False
        pass
 
    def callback_call_compute_rectangle_area_server \
        (self,future:Future,length:float,width:float):
        if future.exception() == None:
            response_:ComputeRectangleArea.Response = future.result()
            self.get_logger().info(f"{length} * {width} = {response_.area}.")
 
        else:
            self.get_logger().error(f"The {self.get_name()} returns {future.exception()}.")
 
 
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    n = ComputeRectangleAreaClientNode("compute_rectangle_area_client")
    loop_rate = n.create_rate(1)
 
    counter = 0
    while rclpy.ok():
        if(n.call_compute_rectangle_area_server(67.4,45.6)):
            n.get_logger().info(f"Call {counter} times.")
        counter += 1
        rclpy.spin_once(n)
        rclpy.spin_once(n)
        rclpy.spin_once(n)
        rclpy.spin_once(n)
        rclpy.spin_once(n)
        rclpy.spin_once(n)
 
        loop_rate.sleep()
    rclpy.shutdown()
    
 
 
if __name__ == "__main__":
    main()

Answer 1

根据您的注释，逻辑的问题是您没有在应该使用的位置使用计时器；除了多次使用spin_once()之外，核心逻辑没有任何问题。

您之所以看到这个问题，是因为spin_once与时间无关，它只是调用可用的回调。如果希望以固定速率处理数据，最好让回调和服务使用rclpy.spin(node)运行，然后有一个固定速率计时器调用主循环。