未检测到ArUco标记

Question

我正在尝试检测这幅图像中的ArUco标记：

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使用此代码：

import cv2
import cv2.aruco as aruco
import numpy as np

def findArucoMarkers(img, markerSize = 5, totalMarkers=250, draw=True):    
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    key = getattr(aruco, f'DICT_{markerSize}X{markerSize}_{totalMarkers}')
    arucoDict = aruco.Dictionary_get(key)
    arucoParam = aruco.DetectorParameters_create()
    bboxs, ids, rejected = aruco.detectMarkers(gray, arucoDict, parameters = arucoParam)
    print(ids)
    if draw:
        aruco.drawDetectedMarkers(img, bboxs)
    return [bboxs, ids]

path = ""
imName= "test3.png"

img = cv2.imread(path+imName)

arucofound = findArucoMarkers(img, markerSize = 5)

cv2.imshow('img',img)
cv2.waitKey(0)

可悲的是，没有检测到任何标记！你能告诉我怎样才能正确地检测到这些标记吗？提前谢谢。

编辑：

标记是从这个ID：：在线生成的网站 5x5。

照相机用Asus Xtion Live Pro。

Answer 1

这幅画是标记的镜像。

ArUco标记在镜像时不会被解码。

防止/撤消镜像。查找执行此操作的设备/驱动程序设置。

flipped = cv.flip(img, 1)在Y轴上翻转图像.