有人能告诉我4/ 32768.0是什么意思吗

Question

我正在使用arduino nano 33 Ble，使用Lib Arduino_LSM9DS1试图理解这个方程，但我不明白

所述数据*4/ 32768在lsb 32768之后。它应该是一个16位严格，其中lsb应该2^16 = 65536。还是更多地使用-+ 32768？那具体是4呢？为什么使用这个不响an 8或16？

有人能向我解释吗？加速度是如何得到的，在哪个单元中？

int LSM9DS1Class::readAcceleration(float& x, float& y, float& z)
{
  int16_t data[3];

  if (!readRegisters(LSM9DS1_ADDRESS, LSM9DS1_OUT_X_XL, (uint8_t*)data, sizeof(data))) {
    x = NAN;
    y = NAN;
    z = NAN;

    return 0;
  }

  x = data[0] * 4.0 / 32768.0;
  y = data[1] * 4.0 / 32768.0;
  z = data[2] * 4.0 / 32768.0;

  return 1;
} 

Answer 1

文档指出：

加速度计范围设定为-4 +4g -/+0.122 mg。

因此，函数readAcceleration返回的值在-4,4范围内，表示-4g到4g。

g为重力加速度 = 9.81 m/s2

您显示的代码是函数readAcceleration的实现。据我所知，原始加速数据表示为16位有符号整数(介于−32,768至32,767之间)，然后被规范化(除以32,768)，然后乘以4，使之处于-4,4的正确范围。