基于三维点云的路径规划

Question

我有一个三维点云的位置，我试图为移动机器人设计路径规划器。谁能帮我找到解决问题的正确方法吗？对于点云，我有地图上障碍物的坐标(它们的x，y，z位置)。我正试图解决这个问题，作为一个独立的通用计划移动机器人，而不使用ROS。

我目前的绊脚石也在理论方面，因为点云只由x，y，z点组成，这样的路径规划算法，比如A*，如何运行在这样的数据类型上，即不能为每个网格单元作为节点的2d情况下定义一个通用网格？我有地图上障碍物的坐标( x，y，z位置)。

如果有人能为我提供一些如何前进的指导，我将不胜感激。

提前谢谢你！

Answer 1

我正面临一个类似的问题。第一步应该是计算点云的法向量。然后，根据法向量计算路径。