Turtlebot3 Burger RemotePC to Raspberry Pi 4 Teleop不动

Question

我试图在远程PC上运行remote turtlebot3_teleop turtlebot_teleop_key.launch，但turtlebot3没有移动。我尝试过将ROS_MASTER_URI和roscore交换到pi，返回正确的发布者和订阅者，但是bot仍然不会移动。

设置：

REMOTE_PC：

ROS_MASTER_URI={IP_OF_REMOTE_PC}

ROS_HOSTNAME={IP_OF_REMOTE_PC}

派：

ROS_MASTER_URI={IP_OF_REMOTE_PC}

ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_PI}

命令：

在远程PC上运行ROSCORE

在PI上运行ROSLAUNCH TURTLEBOT3_BRINGUP TURTLEBOT3_ROBOT.LAUNCH

在远程PC上运行ROSLAUNCH TURTLEBOT3_TELEOP TURTLEBOT3_TELEOP_KEY.LAUNCH

Answer 1

解决了！最终需要更改的是更改ROS_HOST和ROS_MASTER_URI。我输入了ip地址，但将它们更改为hostname.local修复了它。

这意味着远程pc在终端中查找带有hostname命令的主机名。

ROS_HOST = remote_pc_hostname.local

ROS_MASTER_URI=whatever正在运行roscore_hostname.local

rpi

ROS_HOST = rpi_hostname.local

ROS_MASTER_URI=whatever正在运行roscore_hostname.local