TwinCAT运动记录行程距离

Question

我需要一些帮助写一个函数块，我可以用来记录一个轴的旅行距离。这应该记录每一次轴移动有点像一个计量器，这个值将用于预防性维护轴上。润滑滚珠螺丝和直线轴承。

当轴不移动时，该函数必须忽略轴上的颤振，并容纳多次覆盖位置的寻的函数。

Answer 1

你可以通过积分轴设定速度的绝对值来实现这一点。

VAR
    lrCycleTime_s : LREAL;
    lrVelocity_mmPerCycle : LREAL;
    lrDistance_mm : LREAL;
END_VAR

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lrCycleTime_s := UDINT_TO_LREAL(_TaskInfo[GETCURTASKINDEXEX()].CycleTime) / 10000000; //Get cycle time in seconds
lrVelocity_mmPerCycle := Axis.NcToPlc.SetVelo * lrCycleTime_s ; // Convert velocity per second > per cycle
lrDistance_mm := lrDistance_mm + ABS(lrVelocity_mmPerCycle);

记住要在循环时间等于运动周期时间的任务中执行此操作(默认为2ms)。