调用opcua.Node.Attributes返回EOF错误

Question

我正在尝试获取并返回我的OPC模拟服务器的NodeClass Variable的所有节点，从根节点开始，然后遍历所有具有childs的文件夹节点和对象节点。我尝试使用浏览- gopcua repo的例子，但是每当程序第二次到达attrs, err := n.Attributes(...)时，它就会返回一个EOF错误。

我尝试重新创建一个最小的例子：

package main

import (
    "context"
    "fmt"
    "log"

    "github.com/gopcua/opcua"
    "github.com/gopcua/opcua/id"
    "github.com/gopcua/opcua/ua"
)

const (
    endpoint   string = "opc.tcp://<ServerAddress>"
    rootNodeId string = "i=85"
)

func browse(c *opcua.Client, n *opcua.Node) error {
    _, err := n.Attributes(ua.AttributeIDNodeClass, ua.AttributeIDDataType)
    if err != nil {
        return err
    }

    browseChildren := func(refType uint32) error {
        refs, err := n.ReferencedNodes(refType, ua.BrowseDirectionForward, ua.NodeClassAll, true)
        if err != nil {
            return fmt.Errorf("references: %d: %s", refType, err)
        }
        fmt.Printf("found %d child refs\n", len(refs))
        for _, rn := range refs {
            err := browse(c, rn)
            if err != nil {
                return fmt.Errorf("browse children: %s", err)
            }
            fmt.Printf("Found a Node: %s\n", rn.ID.String())
        }
        return nil
    }

    if err := browseChildren(id.HasChild); err != nil {
        return err
    }
    if err := browseChildren(id.Organizes); err != nil {
        return err
    }
    return nil
}

func main() {
    ctx := context.Background()
    c := opcua.NewClient(endpoint)
    if err := c.Connect(ctx); err != nil {
        log.Fatal("Could not connect")
        panic(err)
    }
    defer c.Close()
    id, _ := ua.ParseNodeID(rootNodeId)
    err := browse(c, c.Node(id))
    if err != nil {
        log.Fatal(err)
    }
}

Prosys OPC UA仿真服务器是这样的：

​

​

这是我从程序中得到的输出：

found 0 child refs
found 5 child refs
2022/01/21 14:26:06 browse children: EOF
exit status 1

Answer 1

tl;dr

browseChildren := func(refType uint32) error {
        refs, err := n.ReferencedNodes(refType, ua.BrowseDirectionForward, ua.NodeClassAll, true)
        if err != nil {
            return fmt.Errorf("references: %d: %s", refType, err)
        }
        fmt.Printf("found %d child refs\n", len(refs))
        for _, rn := range refs {
            refNodeID := ua.MustParseNodeID(rn.ID.String())
            refNode := c.Node(refNodeID) // parse the referenced nodes before usage
            err := browse(c, refNode)
            if err != nil {
                return fmt.Errorf("browse children: %s", err)
            }
            fmt.Printf("Found a Node: %s\n", refNode.ID.String())
        }
        return nil
    }

原因

n.ReferencedNodes返回的引用节点的NodeIDType (64)无效。唯一支持的NodeIDType是0-5。重新解析它们将为它们提供一个合适的NodeIDType。(相关Gitlab问题：https://github.com/gopcua/opcua/issues/550)