如何使用ROS rviz面板绘制3d场景？

Question

我正在阅读rviz教程，并试图找出如何使用示例代码"teleop_panel“在3d场景中绘制。根据本教程，“RViz中的一个面板是一个图形用户界面小部件，可以停靠在主窗口或浮动。它不会在”显示“面板中显示属性，比如显示，但它可以在3D场景中显示东西。”但是我不知道如何修改源代码来将数据实际注入到3d场景中(比如IMUDisplay插件是如何工作的)。

我的用例是，我希望有一种方法来拥有某种形式的富qt面板(带有控件、指示器等)，它可以连接到其他ROS主题并在主要的3d场景中绘制。我认为其他选项(比如显示插件)不可能做到这一点，但我可能错了。

Answer 1

从teleop_panel插件教程开始时，向TeleopPanel类添加以下成员：

Ogre::SceneManager* scene_manager_;
Ogre::SceneNode* childScene;
rviz::MovableText* helloWorldText;

接下来，将以下代码添加到onInitialize()方法中：

scene_manager_ = vis_manager_->getSceneManager();
childScene = scene_manager_->getRootSceneNode()->createChildSceneNode();

helloWorldText = new rviz::MovableText("Hello World!");
childScene->attachObject(helloWorldText);
helloWorldText->setColor(Ogre::ColourValue::Red);
helloWorldText->setCharacterHeight(2);
helloWorldText->setVisible(true);

最后，为了清理，添加以下析构函数：

TeleopPanel::~TeleopPanel() {
    // Destroy the child scene node since we don't need it anymore.
    scene_manager_->destroySceneNode(childScene);
}

现在，当您加载面板时，您应该看到"Hello！“在3D场景中的0.0。