如何用Pilz_Industrial_Motion在API中移动机器人？每一步都失败: RobotMoveFailed

Question

我想在我的机器人中使用pilz_robot_programming来构建轨迹，但是在pilz_robot_programming上的redme文件中，它告诉我我需要一个名为/get_speed_override的服务，那么如何创建它呢？我在ROS：( 机器人/教程 )的网站上做了所有的教程，它允许我用RViz和API移动PRBT机器人。这些教程工作得很好，所以我尝试使用我的机器人:在Rviz中，一切看起来都很好，我可以计划和执行PTP和LIN的动作，但是当我尝试使用API时，它会因为这一行而失败：

等待连接到服务/prbt/get_prbt_override.超过超时等待服务/prbt/get_ service _override

所以我做了一个服务：

import roslib; 
roslib.load_manifest('test_package') #I create a package to get this service
import rospy
from test_package.srv import GetSpeedOverride #Float between 0 - 1

def SpeedOveride( requisicao ):
    return 1                   #Return 1 just for test
    
rospy.init_node('simple_gui')          #my node
service = rospy.Service( 'simple_gui/get_speed_override', GetSpeedOverride, SpeedOveride )
rospy.spin()

我运行了一个新的终端，它可以跳过那些行，但是也许我创建这个服务的方式是错误的，因为每次移动都会失败(但是当我运行rosservice列表时，它就在那里！)终端中的.The错误：

在这里输入图像描述

API中的这一点：

pilz_robot_programming.exceptions.RobotMoveFailed:执行失败: Ptp vel_scale: 0.2 acc_scale: 0.2引用: base_link联合目标：(0.3，0，0.45，0，0，0，0)

我真的很想使用皮尔兹，因为MoveC和混合的轨迹选项，但似乎是一个很难集成到另一个机器人，因为当我使用演示，一切都很好，但当我试图与其他机器人使用时，它失败了。但是如果有人想用另一种方法来建造它，请告诉我。我在用Ros-Noetic 1。

Answer 1

要创建服务/get_speed_override，可以在启动文件中添加以下行：

<node name="fake_speed_override_node" pkg="prbt_hardware_support" type="fake_speed_override_node"/>

或者：

rosrun prbt_hardware_support fake_speed_override_node

要用python移动机器人：

from pilz_robot_programming import *
__REQUIRED_API_VERSION__ = "1" # That is required
robot  = Robot(version= __REQUIRED_API_VERSION__)
cmdJoint = Ptp(goal=angles, vel_scale=1.0,target_link='you_tool_link',planning_group = "your_move_group_name", reference_frame="base_link")
robot.move(cmdJoint)