基于2D图像的3D物体定位

Question

我有一个2D图像与车辆定位的2D边界框在它。我还有3x3单应矩阵和相机校准的重投影误差。这些信息是否足以找到车辆的3D位置？

这是我在这里的第一个问题，如果我需要提供更多信息，请告诉我。

Answer 1

从二维图像中获取三维坐标是不可能的。您可以将每个像素映射到来自相机节点并通过该像素的光线，但要获得3D坐标，您还需要该像素中的深度值。考虑以下示例:大小为S的车辆位于到相机的距离d处。两倍大的类似车辆(尺寸为2S)位于距相机的距离2d处。它们在图像上的投影完全相同。因此，您可以获得3D位置，直到未知的比例因子。但是，如果你知道每辆车的真实大小，你可以估计每辆车的位置。