将YACC应用于GCODE (GRBL)

Question

GCode是一种用来告诉多轴机器人如何移动的语言.看起来是这样的：

M3 S5000 (Start Spindle Clockwise at 5000 RPM)
G21 (All units in mm)
G00 Z1.000000 (lift Z axis up by 1mm)
G00 X94.720505 Y-14.904622 (Go to this XY coordinate)
G01 Z0.000000 F100.0 (Penetrate at 100mm/m)
G01 X97.298434 Y-14.870127 F400 (cut to here)
G03 X98.003848 Y-14.275867 I-0.028107 J0.749174 (cut an arc)
G00 Z1.000000 (lift Z axis)
etc.

我已经将这些命令放在句子中，但是每个标记都可以放在单独的行上。事实上，没有关于数字连接到它们各自的代码字母的规则。然而，我已经有了一个LEX解析器，它可以像下面所描述的那样为我提供令牌。

注意，某些命令(M或G代码)有参数。在M3的情况下，它可以有一个S(主轴速度)参数。G0和G1可以有X，Y，Z，F等，G3可以有X，Y，Z，I，J，R.但是，每个G代码并不需要所有这些参数，只需要一个、多个或全部参数。

这里要注意的一点是，我们正在切割一条路径，然后提升z轴。也就是说，我们移动到一个位置以上的工作表面，穿透，切断一条路径，然后升空。我会称它为“阻塞”或“路径”，我感兴趣的就是这个。

我需要能够以任何凌乱的格式解析GCode，然后创建一个‘块’结构，其中块是z轴上下之间的任意一系列“命令”。

我可以使用LEX (python，特别是python)来描述这种语言。并得到：

type M value 3
type S value 5000
type COMMENT value "Start Spindle Clockwise at 5000 RPM"
type G value 31
type COMMENT value "All unites in mm"
type G value 0
type Z value 1.0
etc.

现在，使用Lexx，我需要一个叫做“命令”的东西的规则。

命令是任何注释，或者：'G‘或'M’代码，后面跟着任何适当的参数代码(X、Y、Z等)。当遇到另一个命令(注释，G或M)时，命令结束。

然后我需要一个叫做“块”的东西，其中一个块是在Z向下和Z向上之前出现的任意一组‘命令’。

有100个G码、100个M码和25个参数码( are减去G和M)。

“命令”的规则可能如下所示：

command : G F H I J K L S T W X Y Z (how to specify ONE OF)
    | M S F (How to specify one of)
    | COMMENT

那我们该怎么定义块呢？

我知道这是一个很长的职位，但是如果有人能给我一个关于YACC是否能做到的想法呢？否则，我只需编写一些代码，将lex令牌手动转换为树。

Addendum @rici

谢谢你花时间理解这个问题。通过反馈:我的全部任务是让YACC根据不同的用例将代码块分离成块。

例如，当“雕刻”时，块通常表示字母或其他形状(在xy平面上)。因此，一个块将定义为z轴在xy平面内外的运动。

我希望能够发布处理块：

• 舱口填充一个‘块’。这将涉及到路径边界的一些相当复杂的计算，与这些边界的切线，工具直径等。这是最紧迫的用例，我还没有一个很好的解决方案，但我知道这是可以做到的，因为它可以在Inkscape (向量图形application)
• rotate的n度)。一个相当简单的坐标翻译，我有一个解决方案，这个already.
• iteratively深化(挤出)。复制块并在每次迭代中调整Z深度。Simple.
• etc.

Answer 1

如果您只想确保G命令后面跟着某样东西，您可以这样做：

g_modifier: F | H | I | J | K | L | S | T | W | X | Y | Z
m_modifier: S | F
g_command: G g_modifier | g_command g_modifier
m_command: M m_modifier | m_command m_modifier
command: g_command | m_command | COMMENT

如果您想使用Z修饰符将这些拆分成序列，则可以这样做。您可能希望lexer能够根据参数的符号生成两种不同的Z标记类型，因为解析器只能根据令牌而不是基于语义值来做出语法决策。

您的问题至少提供了两个不同的块定义，这使得提供一个明确的答案有点困难。

“

1. ”，即我们将移动到工作表面上方的某个位置，穿透，切割路径，然后抬起E 210，我将其称为‘块’或‘路径’，我感兴趣的就是这个。“

例如，这将是：

G00 X94.7 Y-14.9 (移动) G01 Z0.0 (穿透) G01 X97.2 Y-14.8 G03 X98.0 Y-14.2 I-0.02 J0.7 (路径) G00 Z1.0 (升降机)

1. ，但稍后您会说，“块是在a Z down之后的和a Z up之前出现的任何一组‘命令’。

这只是上一个例子的这一部分：

G01 X97.2 Y-14.8 G03 X98.0 Y-14.2 I-0.02 J0.7 (Path)

这两者都是可能的，但显然是不同的。以下是一些可能的积木：

# This list doesn't include Z words
g_modifier: F | H | I | J | K | L | S | T | W | X | Y
g_command_no_z: G g_modifier
              | g_command_no_z g_modifier

# This doesn't distinguish between Z up and Z down. If you want that to
# affect syntax, you need two different Z tokens, and then two different
# with_z non-terminals.
g_command_with_z: G Z
                | g_command_no_z Z 
                | g_command_with_z g_modifier

# You might or might not want this.
# It's a non-empty sequence of G or M commands with no Z's.
path: command_no_z
    | path command_no_z
command_no_z: COMMENT
            | m_command
            | g_command_no_z