有没有适用于mavlink - Ardupilot的C++ SDK？

Question

我想使用C++ (而不是ROS)控制Ardupilot无人机(例如，在Gazebo模拟器中)。Dronekit是一个很棒的python工具，但我想用C++来做类似的事情。

MAVSDK只兼容PX4，但我需要它的Ardupilot。

有没有适用于Mavlink - Ardupilot的C++ SDK？谢谢。

Answer 1

您可以使用mavgen实用程序和ardupilotmega.xml MAVLink方言文件为ardupilot生成C++ MAVLink绑定。在MAVLink的library generation page中记录了用法

Answer 2

生成C++ MAVLink绑定不被视为开发工具包。它将生成可用于SDK通过Mavlink进行通信的类。但是，你仍然需要编写大量的代码来连接和传达正确的消息给无人机，特别是在上传和下载任务时。

很抱歉，这里没有金弹，但是如果你想构建一个，这个link将会帮助你。

Answer 3

你可以使用微软的MavLinkCom：https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/mavlinkcom.md

虽然文档上说它是用于PX4的，但您绝对可以只使用MAVLink的默认“通用”方言。或者，您可以通过构建MavLinkComGenerator并在ardupilotmega.xml上运行它来重新生成消息类。