如何使伺服电机在接收到来自传感器的信号后暂停一段时间？

Question

我正在做一个简单的基于Arduino Uno的项目，叫做“垃圾分离系统”。为此，我使用了3个不同的传感器(红外，感应接近和雨滴)和3个微型伺服电机。基本上，它所做的是，不同的伺服电机旋转根据它从移动的传送带(如非金属，湿或金属)检测到的对象的类型。所以，一切都很好，但我面临的唯一问题是，在传感器检测到任何物体后，我不能在较新的位置保持伺服电机一段时间。当物体不再位于传感器前面时，它会返回到初始位置。

我尝试在代码的不同部分使用delay()函数，但它不能正常工作。例如，如果我使用延迟(3000)；伺服也会在检测到不希望的对象后3秒后移动。

如果你能以某种方式帮助我，我将不胜感激。提前感谢:)

我使用的代码；

#include <Servo.h>
Servo tap_servo_1;
Servo tap_servo_2;
Servo tap_servo_3;  

// here No. 1 is for Inductive sensor, No.2 is for Raindrop sensor and No.3 is for IR sensor //  

int sensor_pin_1 = 4;
int tap_servo_pin_1 =5;
int sensor_pin_2 =2;
int tap_servo_pin_2 =3;
int sensor_pin_3 =8;
int tap_servo_pin_3 =9;


int val_1;
int val_2;
int val_3;


void setup()
{
 pinMode(sensor_pin_1,INPUT);
 tap_servo_1.attach(tap_servo_pin_1);
 
 pinMode(sensor_pin_2,INPUT);
 tap_servo_2.attach(tap_servo_pin_2);
 
 pinMode(sensor_pin_3,INPUT);
 tap_servo_3.attach(tap_servo_pin_3);
}

void loop()
{
  val_1 = digitalRead(sensor_pin_1);
  
  if(val_1==0)
  {tap_servo_1.write(10);
  }
  if (val_1==1)
  {tap_servo_1.write(70);
  Serial.println("Waste detected is: Non-Metal");
   
  }

  
  val_2 = digitalRead(sensor_pin_2);
  
  if(val_2==0)
  {tap_servo_2.write(0);
  }
 if (val_2==1)
 {tap_servo_2.write(75);
 Serial.println("Waste detected is: Wet");
 }

 
 val_3 = digitalRead(sensor_pin_3);
  
 if (val_3==0)
  {tap_servo_3.write(10);
 }
 if (val_3==1)
  {tap_servo_3.write(70);
  Serial.println("Waste detected is: Metal");
  
  }
 }   

Answer 1

根据我的评论，那么：

相反，您希望在不再检测到对象后的一段时间内，伺服保持在位置70。

您需要在识别对象后忽略传感器值的东西。目前，每一次循环迭代(比系统的机制都要快得多)都会检查传感器的值，这样你就会看到伺服系统很快就回到了初始位置。让我们添加一个不稳定周期，比方说3秒。在此期间，您不希望检查val_x传感器。

sleep的问题是它是一个阻塞函数，整个程序都会挂起。相反，您希望在检测到对象后“冻结”时间，并在确定的时间量过去后再次检查。

// Store time here - init at zero 
unsigned long non_metal_detect_time = 0;
unsigned long       wet_detect_time = 0;
unsigned long     metal_detect_time = 0;

unsigned long ms_from_detection_non_metal;
unsigned long ms_from_detection_metal;
unsigned long ms_from_detection_wet;

    void loop()
    {
      val_1 = digitalRead(sensor_pin_1);
      
      ms_from_detection_non_metal = millis() - non_metal_detect_time ;

      // we care about this value only if 3s have passed otherwise we
      // ignore the value from the sensor even if the object is not there
      if(val_1==0 && ms_from_detection_non_metal > 3000  )
      {
        tap_servo_1.write(10);
      }
      

      if (val_1==1)
      { 
        // save when it's detected
        non_metal_detect_time = millis();
        tap_servo_1.write(70);
        Serial.println("Waste detected is: Non-Metal");
       
      }
    
      // You can do the same modifications for the other sensors.      

     }   

另一种想法是需要更复杂的软件，但它也可以更好地利用硬件资源。我会给你这个想法。

您可以从带边沿检测的GPIO触发多个中断：

• 0 -> 1:检测到对象。ISR向伺服系统发出命令。停止计时器。
• 1 -> 0:对象已消失。ISR启动计时器。

然后是定时器。

• 计时器溢出:对象消失后已过时间。向伺服器发出返回初始状态的命令。