将摄像机输出通过管道传输到两个进程

Question

我有以下问题:我们想使用raspi相机的输出作为两个不同进程的输入数据。一个通过RF链路发送摄像机数据，另一个使用opencv进行一些图像处理

如下所示：

    #read camera stream using raspivid
    raspivid_comm = ["raspivid", "-w", str(width), "-h", str(height), "-fps", str(fps), "-b", str(video_bitrate),
                     "-g", str(keyframerate), "-t", "0"]
    raspivid_comm.extend(extraparams.split())
    raspivid_comm.extend(["-o", "-"])
    raspivid_task = Popen(raspivid_comm, stdout=subprocess.PIPE, stdin=None, stderr=None, close_fds=True,
                          shell=False, bufsize=0)

另外两个进程应该使用相同的stout作为输入

    send_task = Popen(send_via_rf, stdout=None, stdin=raspivid_task.stdout , stderr=None, close_fds=True,
                                  shell=False, bufsize=0)


    improc_task = Popen(improc, stdout=None, stdin=raspivid_task.stdout , stderr=None, close_fds=True,
                                  shell=False, bufsize=0)

但问题是，由两个进程(raspivid_task.stdout)读取同一管道不起作用。有没有可能在python中复制输出管道？比如命令"tee"？

Answer 1

将一个程序的输出发送给另外两个程序的经典方法是使用tee和“进程替换”，如下所示：

raspivid | tee >(processA) | processB

然而，这一切都在“锁定步骤”中，所以这取决于你想要/需要的东西的“耦合”程度。如果RF链路中断或锁定，图像处理是否也可以停止？另一种方式呢？它还取决于您是否能够处理图像处理或RF链接中丢失的一两帧。

要做到这一点，最简单的方法是将所有内容都解耦。因此，您有一个从摄像头读取视频帧并尽快将其放入、Redis、或多处理共享内存的进程。然后，您的图像处理在一个单独的、独立的进程中运行，该进程以其所需的速度从Redis或共享内存中读取帧，同样地，另一个进程以其所需的速度从共享内存或Redis中读取帧，并通过无线电链路将帧发送出去。