CanOpen:是否有针对“紧急对象”“制造商特定错误字段”的通信配置文件？

Question

我需要读取紧急对象的字节3-7中的数据。

下图，字节2是通信配置文件0x1001h中提供的标准化CanOpen错误寄存器(我可以阅读此内容)。我需要“制造商特定错误字段”(byte3-7)中的信息。

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下图来自制造商数据表：

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我试着阅读通信配置文件0x1002h & 0x1003h，但信息不在那里。

(是的，我可以用can解析器读取原始值0x80+NID，但我想知道它是否可以通过CanOpen通信配置文件获得)

Answer 1

我需要的数据在1003h内。我不仅知道如何解释这些数据。索引0 (U8)是错误数的计数器。索引1- FF (U32)是错误消息，其中索引1是最新的消息，后续索引是较旧的消息。消息的两个低位字节是0x80+NID: Byte0-1，而两个高位字节是0x80+NID: Byte3-4。