如何在Windows上使用MuJoCo

Question

这是一个非常简单的问题，但我很难在网上找到答案。

DeepMind just made MuJoCo free，所以我决定在我的Windows电脑上使用download it进行测试。然而，当我安装的时候，我得到的只是一个文件夹。

我创建了一个不同的文件夹(不在下载的文件夹中)，并将the tutorial中的hello.xml和hello.c文件复制粘贴到这个新文件夹中。但是，VSCode在hello.c内部给#include "mujoco.h"加了红色下划线，并带有警告cannot open source file "mujoco.h"。

我假设我需要在我的路径中添加一些东西，或者以某种方式使我的编译器能够找到头文件。我该怎么做呢？

总的来说，我希望能够运行hello.c。

(我看过许多不同的链接，如果需要的话，我可以在这里链接来证明我已经在其他地方研究过了，但大多数在线资源似乎要么是1.假设事情会正常工作/你有C和库导入的经验2.是针对Mac/Linux或3.是针对mujoco-python)

Answer 1

TL;DR

1. 创建空的可视化C++项目
2. 复制代码
3. 通过链接器目录添加Mujoco头文件VCC++包含目录(确保将平台设置为-> )
4. 通过链接器->输入添加MuJoCo安装的库目录(“x64”目录)，并添加库名称(glfw3.lib，mujoco200.lib... )。等)通过链接器将生成的installation

-> -> Additional ->->附加到MuJoCo链接器的bin目录中

创建项目

打开Visual Studio文件->新建->项目-> Visual C++ ->空项目

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编写代码

stackoverflowMuJoCo ->源文件-> Add New Item -> C++ File (我称之为"main.cpp“，但这无关紧要)

将hello.c中的代码复制到main.cpp中

#include "mujoco.h"
#include "stdio.h"

char error[1000];
mjModel* m;
mjData* d;

int main(void)
{
   // activate MuJoCo
   mj_activate("mjkey.txt");

   // load model from file and check for errors
   m = mj_loadXML("../model/hello.xml", NULL, error, 1000);
   if( !m )
   {
      printf("%s\n", error);
      return 1;
   }

   // make data corresponding to model
   d = mj_makeData(m);

   // run simulation for 10 seconds
   while( d->time<10 )
      mj_step(m, d);

   // free model and data, deactivate
   mj_deleteData(d);
   mj_deleteModel(m);
   mj_deactivate();

   return 0;
}

*请注意，我在deepmind接管它之前就下载了它，所以我仍然需要使用mj_activate调用，但您可以忽略它。另外，我将路径更改为hello.xml，因为稍后我将把可执行文件复制到MuJoCo安装的bin目录中(见下文)。

添加头文件

项目目录包括Properties

• Change installation "mujoco200_win64\mujoco200_win64\include"的包含目录(应该是这样的路径)，然后将平台设置为x64*

• -> Properties

• Change VCC++ -> MuJoCo

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*这确保您不必对每个配置重复整个过程。

VSCode在hello.c内部加上红色的#include "mujoco.h“下划线。

现在这个应该不存在了。

添加库

项目属性Properties

• Configuration Input Dependencies

• Enter Additional

1. 右键单击位于MuJoCo

安装目录中的-> Input -> Additional .lib文件的名称

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1. 链接器->常规->附加库目录添加"mujoco200_win64\mujoco200_win64\bin“目录

编译现在应该成功，但执行可能会失败

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执行和调试

在此阶段，执行可能会失败，并显示以下错误消息。

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要解决此问题，只需将输出的可执行文件stackoverflowMuJoCo\x64\Release\stackOverflowMuJoCo.exe复制到MuJoCo安装的bin目录中即可。

这将确保它可以找到所需的dll。

如果您希望能够进行调试:手动将所有dll文件复制到"stackoverflowMuJoCo\x64\Debug“目录中。

警告

hello world示例中的代码是被动模拟，这意味着您在屏幕上看不到任何东西。

如果您想看到一些东西，请用以下代码替换：https://github.com/atabakd/MuJoCo-Tutorials/blob/master/src/0_preliminaries/pd.cpp并将invertedPendulum.xml添加到models目录中。

一些笔记

可能有一个更好/更简单的工作流程，但现在我只是试着让它工作。此外，我使用的MuJoCo版本与您的不同，但它的工作方式应该基本相同(除了激活的东西)。