MATLAB Simscape模型不输出扭矩或抛出错误

Question

我试图在Simscape multibody中控制旋转关节的扭矩，虽然我能够让我的关节旋转，但它似乎不能正确输出扭矩。我认为这是一个反向运动学问题，尽管没有抛出错误。更重要的是，当我直接输入扭矩时，没有转动关节的运动，尽管我的示波器在传感输出上显示了扭矩。仍然不会抛出错误。

我对如何解决这个问题感到有点困惑。我的希望是在关节上实现某种类型的扭矩控制器，但这一步被证明是相当困难的，因为我真的不知道在哪里可以深入挖掘。如有任何帮助或想法，我们将不胜感激。

Answer 1

我有一个类似的模型，其中我通过扭矩需求来控制旋转运动类型，扭矩需求通过以下方式获得：

从workspace.

• Inverse运动学中的位置需求矢量获得设置点，以转换为关节空间位置需求

• PID控制

• PID信号发送到simscape中内置的电机模型(也定义了我的摩擦参数)，该模型输出扭矩setpoint.

• Torque设置点，然后将其作为输入提供给关节。

一个可能的问题是，关节的内部力学可能具有过高的阻尼，从而阻止运动。

另一个可能的问题是关节的驱动可能配置错误。我的模型使用扭矩:无和运动:自动计算。

A snapshot of my joint parameters for a joint actuated by an extaernally provided torque