如何可视化rviz发布点？

Question

我想通过ros-rviz来组合发布点，但我不知道如何准确地做到这一点，我应该查看哪些资源，有样本研究吗？

我想要的是在前沿探索ros wiki上完成的，但我如何才能将其添加到不同的rviz上？如何通过为其提供发布点来实现此可视化？

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Answer 1

为此，您需要编写一个节点，该节点从Rviz Publish point获得的点构造边界多边形，然后从这些点构造 ，将其发布回Rviz。在Rviz中，您必须添加一个订阅相应主题的Marker显示。要了解如何做到这一点，请查看frontier_exploration package中的C++节点以及turtlebot_samples中的Rviz配置turtlebot_exploration.rviz。

或者，您也可以使用相同的逻辑编写一个Rviz插件。这方面的教程可以在here上找到，特别是PlantFlagTool。