freeRTOS进程切换

Question

我试着做一个任务，那就是创建两个任务。第一个任务是每95毫秒循环运行一次，占用处理器时间30毫秒；第二个任务是循环运行33毫秒，占用处理器时间15毫秒。我有一个问题，调整一个函数，使它采取正确的时间作为一个函数参数。是否应该使用软件计时器，或者eclipse中是否有函数计时工具？

main.c：

xTaskHandle task1, task2;

int main(int argc, char * argv[]) {
//  SystemClock_Config();
HAL_Init();
MX_GPIO_Init();

xTaskCreate(zadanie1, "Zadanie1", 128, "to jest nazwa zadania ", 1, & task1);
xTaskCreate(zadanie2, "Zadanie2", 256, "to jest nazwa zadania ", 1, & task2);

vTaskStartScheduler();

return 0;
}

实验1.c：

int iCPU_work(int czas_obliczen_ms) {
int a, b, wynik = 0;
for (int i = 0; i < czas_obliczen_ms; i++) {
  a++;
   b++;
wynik = a + b;
}
return wynik;
}

void zadanie1(void * parametry) {
char nazwa_zadania[16];

portTickType OstatnieWywolanie = 0;

strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);

for (;;) {
  iCPU_work(30);
  LED1_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 95);
  printf(nazwa_zadania);
 }
 vTaskDelete(NULL); // usuwa zadanie
 }

 void zadanie2(void * parametry) {
 portTickType OstatnieWywolanie = 0;
 char nazwa_zadania[16];

 strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);
 for (;;) {
  iCPU_work(15);
  LED2_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 33);
  printf(nazwa_zadania);
  }
  vTaskDelete(NULL);
  }

  void vApplicationIdleHook(void) {
  LED3_TOGGLE();
  }

  void vApplicationTickHook(void) {
  LED4_TOGGLE();
  }

Answer 1

根据RMA/RMS，您似乎超出了可调度性限制。您的CPU利用率是30/95 + 15/33 == 0.77，这超过了ln(2)。您的任务不是和声的，所以您可能有一组“不可调度”的任务。(请谷歌搜索RMA/RMS，或“可调度性限制”)。