pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal，pcl::normal>无法解析的外部符号

Question

我使用了正常估计的不同配置，但有些配置失败了：

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;          // work
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;       // work
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal> ne; // not work

错误LNK2001:无法解析外部符号"protected: virtual void __cdecl pcl::NormalEstimation::computeFeature(class pcl::PointCloud &)“(？计算特征@？$NormalEstimation@UPointXYZRGBNormal@pcl@@UNormal@2@@pcl@@MEAAXAEAV？$PointCloud@UNormal@pcl@@@2@@Z)

Answer 1

PCL API基于模板。默认情况下，最常见的用例是实例化的(通常在.cpp文件中完成，例如：normal_3d.cpp)

在编译您正在使用的PCL二进制文件时，pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal>没有被实例化，所以您需要自己进行实例化：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/impl/instantiate.hpp>  // defines the PCL_INSTANTIATE_PRODUCT macro
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/impl/normal_3d.hpp> // make sure to include the .hpp file

PCL_INSTANTIATE_PRODUCT(NormalEstimation, ((pcl::PointXYZRGBNormal))((pcl::Normal)))

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal> ne;