Mpu6050连接失败

Question

我正在为我的项目使用mpu6050，但它显示了以下错误测试设备连接...MPU6050连接失败仅当iI尝试使用MPU6050的对象时才显示此错误，但当我不使用MPU6050的实例而使用Wire库时(如follow)，它可以工作-

Wire.begin();                      // Initialize communication
Wire.beginTransmission(MPU);       // Start communication with MPU6050 // MPU=0x68
Wire.write(0x6B);                  // Talk to the register 6B
Wire.write(0x00);                  // Make reset - place a 0 into the 6B register
Wire.endTransmission(true);        //end the transmission

但我想用这段代码-

 mpu.initialize(); //start MPU
 Serial.println(F("Testing device connections...")); //debugging serial statement
 Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));
// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
  mpu.setXGyroOffset(0);
  mpu.setYGyroOffset(0);
  mpu.setZGyroOffset(0);
  mpu.setZAccelOffset(1688);

请帮帮我

Answer 1

我也有同样的问题。

问题来自MPU6050.cpp文件中的这些行。您可以在sketchbook文件夹中找到它。为此:打开Arduino IDE，然后选择File > Preferences > Sketchbook location。

//I2Cdev device library code is placed under the MIT license
//Copyright (c) 2012 Jeff Rowberg

/** Verify the I2C connection.
 * Make sure the device is connected and responds as expected.
 * @return True if connection is valid, false otherwise
 */
bool MPU6050::testConnection() {
    return getDeviceID() == 0x34;
}

这是getDeviceId函数

//I2Cdev device library code is placed under the MIT license
//Copyright (c) 2012 Jeff Rowberg

/** Get Device ID.
 * This register is used to verify the identity of the device (0b110100, 0x34).
 * @return Device ID (6 bits only! should be 0x34)
 * @see MPU6050_RA_WHO_AM_I
 * @see MPU6050_WHO_AM_I_BIT
 * @see MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH
 */
uint8_t MPU6050::getDeviceID() {
    I2Cdev::readBits(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, MPU6050_WHO_AM_I_BIT, MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH, buffer);
    return buffer[0];
}

我只是修改了testConnection函数以返回true，这对我来说很有效。

//I2Cdev device library code is placed under the MIT license
//Copyright (c) 2012 Jeff Rowberg

bool MPU6050::testConnection() {
    return true;
}

Answer 2

问题是设备标识符不是0x34 (在我的例子中是0x39)。为了不“作弊”，我做了以下更改:注释掉这一行：

Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

并插入以下代码行：

Serial.print("DeviceID: ");
Serial.println(accelgyro.getDeviceID());

因此，程序将写入设备标识符，而不是给出它没有找到设备0x34的响应。