Madgwick IMU算法:磁力计是否只为俯仰值添加任何值？

Question

我正在使用一些AHRS库中实现的Madgwick IMU算法为我的自行车构建一个测斜仪。我怀疑磁力计是否增加了y轴(螺距)的校正/精度，或者我可以不使用它(使用6轴IMU)而不丢失精度。

谢谢。

Answer 1

在花一些时间阅读后，我可以回答自己:是的，磁力计增加了更好的精度，但我们也可以不使用它，特别是使用Mahony滤波器。一些有用的读物：

• http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
• https://forum.pololu.com/t/madgwick-mahony-ahrs-code-for-altimu-9-and-10-sensors/19293
• https://learn.adafruit.com/ahrs-for-adafruits-9-dof-10-dof-breakout/sensor-fusion-algorithms

特别是，我引用上一个链接："Mahony更适合于非常小的处理器，而Madgwick可以更精确地使用9DOF系统，但需要额外的处理能力(例如，它不适合没有磁强计的6DOF系统)。“

致以问候。