使用python CANopen包实现两个节点之间的canopen协议通信

Question

我有两个USB转CAN设备(can0和can1)，它们都连接到安装了socketcan的Linux机器上。我已经阅读了CANopen协议的基础知识，还没有看到任何可以使用Python CANopen库在两个CANopen设备之间建立通信的示例。

我在文档中读到每个设备都必须有一个.eds文件，所以我从christiansandberg github的Python库中获取了一个示例.eds文件，并尝试建立通信并使它们使用CANopen进行对话，但我无法做到这一点。

我们有一个电池，并希望与它通信，电池工作在can-open协议上，他们提供了电池的.eds文件。我猜一个带有CANopen Python库的usb2can设备就可以完成这项工作。但我就是不知道如何在usb2can设备和电池之间建立通信。这将有助于对数据包帧的任何洞察力。

Answer 1

这就是你需要做的：

• 获取CAN总线开发所需的工具。这意味着除了您自己的应用程序之外，还可以使用某种方式的CAN侦听器。这也意味着电缆+终端电阻。最简单的方法是使用DB9 dsub连接器。示波器也是高度recommended.
• Read关于设备的文档，以找出如何设置节点id和波特率，或者至少它使用哪些默认设置。
• 找出设备使用哪个设备配置文件，如果有的话。最常见的是CiA 401“通用I/O模块”。在这种情况下，默认设置将是节点id 1，波特率125kbps。
• 您的应用程序将需要在此总线上充当NMT Master -网络管理主机。也就是说，负责跟踪所有其他节点的节点。
• 如果设备是CANopen兼容的，并且您已经确定了它使用的波特率和节点id，那么在加电时您将收到一条"NMT bootup“消息。很可能是从节点1开始，除非你已经改变了device.
• You'll的节点id，否则需要向设备发送一个"NMT start remote node“消息，以使其从预操作状态变为设备使用的设备配置文件。现在，它可能会以发送所有启用的operational.
• Depending数据一次作为响应，通常所有数据都设置为零。
• 现在检查设备的文档，以找出哪些数据驻留在哪个PDO中。您需要将来自设备的TPDO与应用程序中的RPDO进行匹配，反之亦然。它们需要具有相同的COBID - CAN标识符，还需要相同的大小等。
• COBID是在对象字典中的PDO通信设置中设置的。如果您需要更改设备的设置，这需要通过SDO访问设备对象Dictionary.
• More高级选项涉及PDO映射，在这里您可以决定您感兴趣的数据的哪些部分进入哪个PDO。并不是所有的设备都支持动态PDO映射-它可能使用静态PDO映射，在这种情况下你不能改变数据从哪里出来。
• 其他有用的东西是CANopen的保存/加载功能，如果设备支持它们的话。然后，您可以永久存储您的配置，这样您的应用程序就不需要在每次系统启动时都发送so进行配置。启用used.
• Heartbeat可能对确保设备正常启动和运行很有用。然后，您的应用程序将充当心跳消费者。