主题QOS如何影响DDS服务？

Question

大部分主题Qos策略也适用于DataWriter和DataReader。例如耐久性、截止日期、LATENCY_BUDGET、可靠性等。

当这种类型的Qos策略在Topic及其DataWriter或DataReader上设置了不同的值时，会发生什么？

是否被视为不兼容的请求？主题和DataWriter或DataReader服务质量策略之间是否存在层次结构？

Answer 1

允许设置不同于主题QoS的数据读取器/数据写入器QoS。主题QoS在DDS中唯一真正重要的作用是当持久性类型被设置为瞬态/持久性(一个可选功能)时。在这种情况下，中间件可确保即使在所有应用程序进程停止时数据仍然可用(但有些中间件进程仍处于瞬态状态)。

中间件保留的数据集是从主题QoS复制其QoS的DataReader将包含的数据集。出于此目的复制QoS时，历史记录类型/深度和资源限制设置取自DurabilityService设置；该机制还包括对已处置数据的一些自动清理( DurabilityService设置的“服务清理延迟”部分)。

因此，如果一个DataWriter和一个主题都将耐久性类型设置为瞬态/持久性，那么如果这两个QoS在其他方面是不兼容的，那么您可以得到不兼容的QoS通知。

我的建议是，当你考虑你需要的主题时，总是仔细考虑QoS，然后相应地设置主题QoS。几乎总是这样，您可以让DataReaders和DataWriters继承自主题QoS。