CANopen中的PDO链接

Question

在CANopen网络中，所有设备(客户端，正式的“从属”)都与中央控制器(主控制器)通信。因此，没有从机监听过程数据对象(PDO)，因此也不会监听另一个从机的CAN标识符。使用PDO链接，无需主机即可直接交换PDO。因此，必须相应地调整CAN标识符。

即使互联网上有许多关于PDO链接的来源，我也没有找到任何具体的例子(例如，2个客户端设备的示意性链接)。你能推荐一些PDO链接的资源(书籍，文章，网站，...)吗？

资料来源：Beckhoff Information System

Answer 1

PDO链接的话题在几个网站上都有讨论，但是仅仅是在一个非常抽象的层次上。理解这一理论的有用资源是：

• CANopen Solutions: PDO services

• Micro Control: Identifier Usage in CANopen Networks

• embedded-communication: CANopen PDO Linking (German)

• Beckhoff Information System: Process Data Objects (PDO)

• Emotas: Process DataLinker

• Vogel: Optimierung der PDO-Kommunikation in CANopen-Netzwerken (German)

我将非常感谢您关于动手示例的建议！