mpu6050的卡尔曼滤波F矩阵

Question

因此，我一直在尝试研究用于mpu6050的卡尔曼滤波器。我用的是here的库，它是由tkjelectronics/lauszus制作的。我已经理解了库本身的“大”行，并且已经实现了它。但我仍然不知道他为什么会这样使用F矩阵：

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有人能给我解释一下原因吗？我试着用谷歌搜索，但我没有找到任何提供给我的信息，我一直在努力寻找。谢谢。

Answer 1

简而言之，卡尔曼滤波算法由预测步骤和更新步骤组成。预测步骤从先前状态估计系统的当前状态。更新步骤通过使用观察到的下一个测量值来更新/校正预测状态。

F矩阵，也称为状态转移矩阵，用于预测步骤。F矩阵的形式取决于系统的运动模型。

在许多不错的资源中，您可以查看以下内容以了解有关How Kalman filter works的更多信息

和How to implement Kalman filter

您可以使用以下python库来实现

1. filterpy
2. pykalman

祝好运。