使用REST API与MiR200机器人通信

Question

我一直在尝试使用python中的REST API来控制Mir 200机器人。我已经在Mir中将任务编程为仅当PLC寄存器值更改时才工作，因此我在python中发出了以下请求，但我得到了405错误。有人能帮我学语法吗？我尝试将PLC寄存器41的值更改为5。

register = {"value": 5}
PLCregister = requests.post(host + 'registers/41', json = register, headers = headers)
print(PLCregister)

Answer 1

我从未使用过MiR200或他们的任何机器人(它们看起来很酷，我有点嫉妒)，但看起来您可以尝试使用PUT请求来修改值，而不是POST请求。我将不再使用pdf：https://www.mobile-industrial-robots.com/media/2214/mir_robot_rest_api_200.pdf

错误405意味着请求方法(本例中为POST)是不允许的，可能它已经被弃用了。

您可以尝试这样做：

register = {'value': 5}
plc_register = requests.put(host + 'registers/41', json=register, headers=headers)
print(plc_register)

POST请求通常用于通知服务器创建数据，而不是修改数据。你可以看到他们在MiR 2.0.X文档中提到了这一点：

POST /registers/{id}

使用指定的ID修改PLC寄存器的值。寄存器1至100为整数，寄存器101至200为浮点型。Even though this is not a standard use of the POST call it has been included for compatibility purposes

因此，也许POST方法不在你的机器人的软件中，只是推测。