Robocode BasicBot到地图的中间...不

Question

这是一个经典的Robocode练习问题:转到地图的中间。我不想移动两次(一次用于x轴，一次用于y轴)，而是将方向移到中间，并在设置机器人的方向后以一次运动的方式移动。

令我沮丧的是，它似乎不起作用。相反，我从机器人上观察到的行为是它们180度旋转，并向前移动，以'r‘的值，这是“三角形”朝向中间的斜边。每个循环的距离似乎都变小了，所以我认为'r‘的公式是正确的。我怀疑的是我写的setWest()和setEast()方法。他们的目的是将机器人平行于水平方向，朝向东方或西方。然后，我再次使用theta (这是第二个不确定的部分)将机器人旋转到中间，并移动它。

Robocode中实现的方法非常简单明了，虽然不是我的。下面是我写的代码：

public class MyFirstRobot extends Robot {   
    public void setWest(){  
        // If it's looking NW           
        if(getHeading() > 270 && getHeading() < 0)
            turnLeft(getHeading() - 270);
        // If it's looking SE or SW
        else if(getHeading() >= 90 && getHeading() <= 270)
            turnRight(270 - getHeading());
        // If it's looking NE
        else if(getHeading() >= 0 && getHeading() < 90)
            turnLeft(90 + getHeading());
        // If my coding is undercooked spaghetti
        else {
            System.out.println("Error");
        }   
    }
    
    public void setEast(){  
        // If it's looking NW       
        if(getHeading() > 270 && getHeading() < 0)
            turnRight(450 - getHeading());
        // If it's looking SE or SW
        else if(getHeading() >= 90 && getHeading() <= 270)
            turnLeft(getHeading() - 90);
        // If it's looking NE
        else if(getHeading() >= 0 && getHeading() < 90)
            turnRight(90 - getHeading());
        // If my coding is undercooked spaghetti
        else {
            System.out.println("Error");        
        }
    }
    
    public void run() {
        double x = 0.0;
        double y = 0.0;
        double r = 0.0;     
        double theta = 0.0;
        
        while (true) {
            x = getBattleFieldWidth() / 2.0 - getX();
            y = getBattleFieldHeight() / 2.0 - getY();
            r = Math.sqrt(Math.pow(x,2) + Math.pow(y,2));
            // Find the angle with respect to the horizontal.
            theta = Math.atan((Math.toRadians(y) / Math.toRadians(x)));
        
            /* 
             * Align tank towards the middle
             * depending on the "quadrant" it's in.
             */

            // 1st Quadrant
            if(x < 0 && y < 0){
                setWest();
                turnLeft(theta);
            }
                                    
            // 2nd Quadrant
            else if(x >= 0 && y < 0){
                setEast();
                turnRight(theta);
            }
            
            // 3rd Quadrant
            else if(x >= 0 && y >= 0) {
                setEast();
                turnLeft(theta);
            }
            
            // 4th Quadrant
            else if(x < 0 && y >= 0) {
                setWest();
                turnRight(theta);
            }
            
            // Move to the middle after the final rotation.
            ahead(r);   
        }
    }

请不要介意无限循环，它只是为了观察行为。run()是机器人的主要方法；默认情况下会调用它。

Answer 1

我会回答我自己的问题，以防有人想知道答案是什么。有几个修复：

1. getHeading()返回一个介于0 <= getHeading() < 360度之间的值。我错误地将其中一个if条件设置为getHeading() < 0，这是不可能的。我还决定将标题存储在一个变量中，以避免多次调用getHeading()。以下是该部分的修复方法：

public void setWest(){ double heading = getHeading()；//如果它正在寻找NW if(heading > 270.0 && heading < 360.0) turnLeft(getHeading() - 270)；//如果它正在寻找SE或SW if(heading >= 90.0 && heading <= 270.0) turnRight(270 - getHeading())；//如果它看起来是NE，否则If (标题>= 0.0 && heading < 90.0) turnLeft(90 + getHeading())；//如果我的代码很糟糕，否则{ System.out.println("West | Error")；}

这里的差异是360.0，第一次检查被更改为360.0 0。

1. Theta是以弧度而不是度来存储的。turnLeft()或turnRight()需要以度为单位的参数才能正常工作。放入弧度不会给你带来错误。它也不会像预期的那样工作。Theta也必须存储为正数，因为setWest()和setEast()已经说明了方向。只需使用Math.abs()和Math.toDegrees()就可以解决这个问题。如下图所示：

//找出角度相对于水平方向的abs值。theta = Math.abs(Math.toDegrees(Math.atan((Math.toRadians(y) / Math.toRadians(x)))));

如果您对此有一些挥之不去的问题，我希望这对您有所帮助。