如何编程凸爪机器人做直线跟踪？

Question

我正在尝试在爪子机器人上使用lineTrackForTime命令，但似乎机器人只是跑过了线，无法检测到它。

然而，当我切换到square robot时，lineTrackForTime命令起作用了。

以下代码适用于square机器人，但不适用于爪子机器人。

#pragma config(StandardModel, "RVW SQUAREBOT")
#pragma config(RenamedStdModelSensor, in1, leftline)
#pragma config(RenamedStdModelSensor, in2, centerline)
#pragma config(RenamedStdModelSensor, in3, rightline)
//*automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               *//

// already set the line follower sensors and sonar sensor. Didn't rename the Sonar sensor

// set a forward function, will use it with waitInMilliseconds command later
void straight()
{
    startMotor(leftMotor,127);
    startMotor(rightMotor,127);
}

// set a turnright function, will use it with waitInMilliseconds command later

void turnRight()
{
    startMotor(leftMotor,30);
    startMotor(rightMotor,-30);
}

task main()
{
// move the robot out of the start area , go straight and turn right
    straight();
    waitInMilliseconds(2000);
    turnRight();
    waitInMilliseconds(2700);

// after robot out of start area, keep moving forward until meet the dark line
    forward();

//use lineTrackForTime command to make the robot follow the line
    lineTrackForTime(45,505,in1,in2,in3);

//after the line ends, robot will keep move forward until the sonar sensor detect the distance to the wall(less than 30cm), then it stops
    forward();
    untilSonarLessThan();
    stop();
}

我怎样才能让代码和爪子机器人一起工作来完成下面的代码呢？

Answer 1

不应该将与爪子机器人一起使用

为什么不行？

用于vex的PLTW具有硬编码的马达端口。这些端口是2和3个用于移动的端口。方形机器人在端口2和3上确实有马达，使其工作。但是爪子在端口1和10有电机。正如我所说的，这些都是硬编码到软件中的，并且需要改变每一条线路。这基本上禁用了你的整个程序，因为转发函数也不起作用。

该怎么办呢？

切换到自然语言2.它可能没有确切的lineTrackForTime功能，但它提供了lineTrackLeft和lineTrackRight，你可以这样使用(如果你需要时间能力，可以从documentation中获取)。这种语言允许更大的灵活性，如果操作正确，可以与两个机器人一起使用(而PLTW仅限于方形机器人)。

resetTimer(T1);
while(getTimer(T1,milliseconds)< 2000)
{
 lineTrackRight(centerLineFollower, 2100, 63, 0); //centerLineFollower is just utilizes one sensor
}

这样做的好处是，这些命令使用setMotorSpeeds(speedSecondary, speedPrimary);而不是硬编码的值。

我不希望这也会禁用untilSonarLessThan();函数，但这可以很容易地重新实现到你的主代码中(取自源代码)。

void untilSonarLessThan(short distance = 30, tSensors sensorPort = dgtl8) { 
    while(SensorValue[sensorPort] > distance || SensorValue[sensorPort] == -1) {
        wait1Msec(1);
    } 
}

此外，这也会禁用stop()命令；但应该用return 0;替换它。

需要进一步注意的是，forward()函数与PLTW中的函数不同，但仍然可以按您的预期工作。

如果你想继续使用PLTW呢？

您可以直接修改自然语言以更改其马达端口。，但不推荐这样做，。所有命令都是硬编码的，如果您修改了它，它将只对您有效，而不会对使用该程序的其他任何人起作用。这也会使爪子机器人的能力失效。

但是，如果您确实要执行此操作，请右键单击lineTrackForTime()并单击Go to definition/declaration

​

​

然后将其修改为像这样的马达端口。

void lineTrackForTime(float trackTime = 5.0, int threshold = 2048, tSensors leftSensorPort = in1, tSensors centerSensorPort = in2, tSensors rightSensorPort = in3, )
{
  float timeStart = ((float)nPgmTime / 1000);

  while(((float)nPgmTime / 1000) - timeStart < trackTime)
  {
    // RIGHT sensor sees dark:
    if(SensorValue(rightSensorPort) > threshold)
    {
      // counter-steer right:
      motor[port1] = 0;
      motor[port10] = 45;
    }
    // CENTER sensor sees dark:
    if(SensorValue(centerSensorPort) > threshold)
    {
      // go straight
      motor[port1] = 45;
      motor[port10] = 45;
    }
    // LEFT sensor sees dark:
    if(SensorValue(leftSensorPort) > threshold)
    {
      // counter-steer left:
      motor[port1] = 45;
      motor[port10] = 0;
    }
    wait1Msec(1);
  }
}

一种更好的方法是创建一个新函数，并将其包含在其中；只需调用此函数而不是普通函数，但是如果编辑大量函数，这将是一个麻烦。但是，我再次强烈建议您更改语言。