如何同时发送两个不同的g-code指令？

Question

我正在尝试同时向SKR V1.3发送两个不同的g-code指令，使用pi 4B的UART引脚来控制我的激光雷达系统的两个轮式步进电机和一个步进电机：

首先，我发送此命令，以便允许电机不受限制地移动：

stty -echo && echo "G91" >> /dev/ttyAMA0

但是，当我想同时为轮子发送这些命令时，

echo "G1 X80 Y80" >> /dev/ttyAMA0

对于Lidar back n‘for议案，

    echo "G1 Z20" >> /dev/ttyAMA0 
    wait(3 seconds in python)
    echo "G1 Z-20' >> /dev/ttyAMA0

它们最终不会同时被处理。它们单独执行时工作得很好，但当我同时执行它们时，或者一个接一个地执行它们时，只有当前一个G-code命令停止时，下一个命令才会启动。有没有办法绕过这个问题，同时执行g-code命令？

Answer 1

您可以将初始Z命令添加到现有命令中：

echo "G1 X80 Y80 Z20" >> /dev/ttyAMA0

我建议您进入pyserial。

https://github.com/pyserial/pyserial