CAN总线中的帧确认

Question

CAN总线上的发送器如何知道节点未正确接收数据？

我目前正在学习CAN总线的功能。根据我到目前为止所看到的，当接收器成功地获得分组时，接收器将总线驱动到主导状态，并且一个接收节点就足以完成这一任务。但是，如果目标接收方未成功获取数据包，而其他接收方成功获取数据包，如何让发送方知道这种情况，以便它可以重新传输数据包？

在这个主题上提供一些清晰的帮助是非常感谢的。谢谢。

Answer 1

除非你实现一个更高层的协议，否则发送者不会知道这一点。原始CAN帧中的ACK插槽允许发送方检测它(而不是接收方)是否有总线问题。如果发送者没有对ACK进行采样，它可以得出结论：“在总线上没有人听到我的声音。可能是我的物理连接断开了，或者有什么东西完全错了。”

例如，在CANopen中，如果预期的PDO数据包没有按时到达，通常是接收者的工作。尽管在CAN总线中讨论主机和从机是不正确的，但可以对分配了主机角色的设备进行编程，使其等待来自从机的周期性PDO报告数据包，并且如果这些数据包没有在预期的时间窗口内到达，则会发出错误标志。