pthread_recursive_mutex -断言失败

Question

我使用的是ROS (机器人操作系统)框架。如果您熟悉ROS，在我的代码中，我没有使用活动服务器。简单地使用发布者、订阅者和服务。不幸的是，我面临着pthread_recursive_mutex错误的问题。以下是错误及其回溯。

如果有人熟悉ROS堆栈，您能分享一下可能导致此运行时错误的潜在原因吗？

我可以给出更多关于我的运行时错误的信息。非常感谢您的帮助。谢谢

/usr/include/boost/thread/pthread/recursive_mutex.hpp:113: void boost::recursive_mutex::lock(): Assertion `!pthread_mutex_lock(&m)' failed.

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Answer 1

lock方法实现只断言pthread返回值：

    void lock()
    {
        BOOST_VERIFY(!posix::pthread_mutex_lock(&m));
    }

这意味着，根据文档，要么：

• (EAGAIN)无法获取互斥锁，因为已超过互斥锁的最大递归锁数量。

这将表明您的锁中存在某种不平衡(不是这个调用点，因为unique_lock<>确保不会发生这种情况)，或者只是在堆积所有正在等待同一lock

• (EOWNERDEAD)的线程。互斥锁是一个健壮的互斥锁，并且包含前一个拥有互斥锁的线程的进程在持有互斥锁时终止。互斥锁将由调用线程获取，并由新的所有者负责使状态保持一致。

Boost不处理这种情况，只是断言。如果您的所有线程都使用线程安全锁保护(scoped_lock、unique_lock、shared_lock、lock_guard)，这也不太可能发生。但是，如果您在没有unlock()ing的情况下手动使用lock() (和unlock())函数而线程退出，则可能会发生这种情况

还有其他一些(特别是经过检查的)互斥锁可能失败的方式，但这些方式不适用于boost::recursive_mutex

Answer 2

这看起来像是释放后使用的问题，互斥锁已经被销毁了，可能是因为它拥有的对象被删除了。

我使用Valgrind成功地找到了这种类型的bug。使用apt install valgrind安装它，并将launch-prefix="valgrind"添加到启动文件中的<node>中。它将会非常慢，但它在定位这些问题上相当熟练。

以这个有buggy的程序为例：

struct Test
{
    int a;
};

int main()
{
    Test* test = new Test();
    test->a = 42;
    delete test;
    test->a = 0; // BUG!
}

valgrind ./testprog收益率

==8348== Invalid write of size 4
==8348==    at 0x108601: main (test.cpp:11)
==8348==  Address 0x5b7ec80 is 0 bytes inside a block of size 4 free'd
==8348==    at 0x4C3168B: operator delete(void*, unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x108600: main (test.cpp:10)
==8348==  Block was alloc'd at
==8348==    at 0x4C303EF: operator new(unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x1085EA: main (test.cpp:8)

注意，它不仅会告诉您错误访问发生在哪里(test.cpp:11)，而且还会告诉您测试对象是在哪里删除的(test.cpp:10)，以及它最初创建的位置(test.cpp:8)。

祝你在寻找bug的过程中好运！