.simplemap转八幅地图/点云和地面实景机器人姿态转换

Question

我想在我的项目中使用https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/的dataset。可用的地图是.simplemap。我所理解的是它存储了地图和机器人的姿势。我想要得到这张地图的点云表示(稍后我可以将其转换为octomap)，以及车辆在地图中的地面真实姿势。

我已经能够得到我从中获得CPose3d的CPose3DPDF，我相信这是期望的车辆的地面真实姿势。如果我错了，请纠正我。现在我有两个问题。首先，轨迹的长度只有97，这让我对获取它的代码产生了怀疑。第二个是关于我和CPose3DPDF一起获得的CSensoryFrame。当我通过执行CSensorFrame->getObservationByIndex并写到一个文件来获得CObservation时，它让我想到它存储了velodyne读数。但我无法从它恢复点云。谁能指导我到一个工具，可以转换成一个.simplemap到一个点云或八张地图表示，并获得车辆的姿态以及它。在此之前，非常感谢您。

Answer 1

对于记录:这个问题的答案是here

你的假设都是正确的。

我意识到完整的UAL校园地图并没有包含在下载中。现在可以在this dataset page底部的2018-02-26-ual-campus map.zip内下载。

您还可以使用应用程序application-observations2map从.simplemap重新生成点云和octomap。可以在MRPT/share/mrpt/config_files/*下找到示例.ini文件

您还可以使用robot-map-gui app直观地检查.simplemap文件。