ROS2与ROS共存

Question

如果我在我的linux机器上安装了ROS，我可以安装ROS2并同时使用两者吗？

我已经安装了ROS，我正在使用它来学习概念，但我最终必须在其中工作的系统是ROS2。

Answer 1

是的，ROS1和ROS2可以共存。

根据您要使用的ROS版本，将相应的setup.bash添加到。

对于ROS1：source /opt/ros/melodic/setup.bash

对于ROS2：source /opt/ros/dashing/setup.bash

Answer 2

可以，您可以将ROS1与ROS2一起使用(如果您愿意，可以从相同的ROS版本一起使用不同的发行版)，唯一的要求是获取正确的setup.bash文件：

source /opt/ros/[distribution]/setup.bash

如果您想在同一个应用程序中使用ROS1和ROS2，请查看名为ROS1_bridge的ROS2包，它允许您将ROS1主题连接到ROS2主题(反之亦然)。

Answer 3

根据Shrijit Singh注释，您需要在主目录中创建文件.bash_aliases，然后编写：

alias source-ros='source /opt/ros/noetic/setup.bash'
alias source-ros2='source /opt/ros/foxy/setup.bash'

然后你只需要在你的终端中输入.bash_alias -ros或者source-tos2，你不需要在.bashrc中添加一些东西，因为source会自动从那里加载。