如何检查PDDL中的条件？

Question

我必须创建PPDL，在其中车辆通过地图运输货物。一辆车的载客量取决于它能运载多少货物。在车辆装载货物之前，它需要知道车辆是否有足够的容量来运载该货物。如何为vehicle对象分配容量？

我见过这样的例子：

< (passengers ?lift) (capacity ?lift)

所以很明显，在这个场景中，'lift‘有一个容量属性和一个乘客属性。有没有人能举例说明这个对象声明是什么样子？

对于这个糟糕的问题，我很抱歉，我是PDDL的新手，并且仍然在努力理解它。

以下是我的加载函数，用于将货物加载到车辆上：

  (:action load
     :parameters (?vehicle ?cargo ?location)
     :precondition (and (at?vehicle ?location)  (at ?cargo ?location) (< (loadedCargo ?vehicle) (capacity ?vehicle)))
     :effect (and (at ?c ?vehicle) (increase(loadedCargo ?vehicle) + 1))

另一个问题是，有不同类型的车辆，我们需要一种方法来确定我们加载到哪种车辆上，因为不同的车辆具有不同的容量。

我非常确定我使用的是PDDL 2.1

Answer 1

这完全取决于您愿意使用的规划类型。如果它是2.1，那么您可以使用数值变量来执行您想要的操作(这就是您在该示例中发现的)。论文[here]中的图1也显示了这一点。

如果这只是你希望使用的经典规划，那么你需要在编码方面更聪明一点。在?num是number类型的对象的情况下，需要创建像(capacity ?vehicle ?num)这样的谓词，而您可以创建有限数量的谓词。如果你的能力足够小，这是可行的。

一如既往，一个有效的示例将有助于您了解问题的症结所在。

编辑:确认PDDL2.1后

我可以看到您发布的PDDL存在的问题：

前提条件中的at?vehicle

• Your容量检查中缺少空位的
• 应包括货物大小。例如，

增加中的(< (+ (loadedCargo ?vehicle) (cargosize ?cargo)) (capacity ?vehicle))

• Bad变量名称(应为?cargo)

• Your increase应使用中缀表示法，并包括货物大小：(increase (loadedCargo ?vehicle) (cargosize ?cargo))

• You需要从当前位置移除货物，其效果为：(not (at ?cargo ?location))

我认为这就是我在示例中看到的所有错误，但我还没有对其进行测试。