将PCL ICP输出从6dof限制为仅3dof翻译

Question

我想为2组点云实现pcl icp。然而，当我想要进一步添加一些约束来修复3d空间中的旋转轴时，问题浮出水面。我意识到我可以通过以下命令将其限制为3dof (1次旋转和2次平移)：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/tools/icp2d.cpp

但是，如果我想在某些特定的dof上进行自定义约束，是否可以？？(例如，删除所有3个-axis旋转)

P/s:可以使用icp.setTransformationEstimation (te)更远的pcl::registration::TransformationEstimationLM来完成吗

Answer 1

考虑到这一点，我设法通过拥有自己的WrapPoingRigid6D.h来约束它，这是<pcl/registration/warp_point_rigid_6d.h>的一个修改

修改如下：

  void 
  setParam (const VectorX & p) override
  {
    assert (p.rows () == this->getDimension ());

    // Copy the rotation and translation components
    transform_matrix_.setZero ();
    transform_matrix_.setIdentity ();   
    transform_matrix_ (0, 3) = p[0];
    transform_matrix_ (1, 3) = p[1];
    transform_matrix_ (2, 3) = p[2];
  }

创建自己的WarpPointRigid3DTrans后，通过以下方式将其传递给pcl icp：

  WarpPointRigid3DTrans<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::Ptr warp_fcn 
    (new camera_lib::WarpPointRigid3DTrans<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>);
  pcl::registration::TransformationEstimationLM<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::Ptr te 
    (new pcl::registration::TransformationEstimationLM<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>);
  te->setWarpFunction (warp_fcn);
  icp.setTransformationEstimation (te);

这将在需要时工作。因此，您可以拥有自己的自定义wrappointrigid来满足您的需求。干杯!