FreeRtos上下文切换

Question

如果较高优先级任务正在等待事件，而较低优先级任务正在运行。在节拍中断之前，高优先级任务准备就绪，那么在节拍中断之前，上下文切换将如何发生？直到滴答中断更高优先级的任务将等待滴答中断到上下文切换？

我需要知道在freertos中，上下文切换只在节拍中断时发生？如果不是，那么高优先级任务如何在节拍中断之前抢占低优先级任务，如果它在节拍中断之前准备好？

Answer 1

如果在FreeRTOSConfig.h中将configUSE_PREEMPTION设置为1，那么FreeRTOS将始终运行能够运行的最高优先级任务，即使任务可以在节拍中断之间运行。这是因为发送解除阻塞任务的事件需要调用FreeRTOS接口函数，而上下文切换发生在接口函数中。我建议reading the free book了解更多有关调度策略的信息。

(已在此处https://forums.freertos.org/t/freertos-context-switch/8333提供的回复的转载)

Answer 2

为了澄清你的问题并提供一个更完整的答案，让我们先给事物命名。您提到您有两个任务-让我们称它们为HighPriorityTask和LowPriorityTask。在这种情况下，只有在HighPriorityTask被阻塞的情况下，LowPriorityTask才会运行，这是在执行以下任一操作时发生的：

• HighPriorityTask调用显式停止执行给定时间或永远的vTaskDelay函数或类似函数，例如
• HighPriorityTask调用xQueueReceive或类似函数，阻塞时间不为零且队列中没有元素；xQueueSend调用xQueueSend函数或类似函数时阻塞时间非零且队列中没有剩余空间。

如果以上或类似的情况都不会导致HighPriorityTask被阻塞，那么HighPriorityTask将永远运行。这包括任务抢占(我假设你将其称为“滴答中断”)，它不会导致LowPriorityTask运行，因为这两个任务不是相同的优先级，只有具有相同优先级的任务才会被赋予抢占的时间片。这甚至包括从HighPriorityTask调用taskYIELD，这会显式地导致FreeRTOS执行上下文切换，但在这种情况下，它要做的就是返回执行HighPriorityTask代码，因为这仍然是当前执行的最高级别的非阻塞任务。

因此，总结一下--如果你有两个不同优先级的任务处于“运行”状态，那么低优先级任务将永远不会运行(任务抢占不会分配任何时间给低优先级任务)，除非高优先级任务显式阻塞。