Python:超调目标，需要矢量或PID调整？

Question

所以，我正在使用一架无人机，我想把它放在两个物体之间的中心，然而，无人机会在移动操作中超调，然后以相反的方向回到中心，再次超调并无休止地这样做。有没有一种方法可以补偿，或者使用某种PID，使其不会超出中心？

要查看实时效果，请访问：UAV cant center

我现在使用的代码：

if (sensor.left > sensor.right):
    velocity_x = 0.2
    print('Moving left')
if (sensor.left < sensor.right):
    velocity_x = -0.2
    print('Moving right')
if (sensor.left == sensor.right):
    velocity_x = 0

uav.move(velocity_x,velocity_y)

有什么建议可以让它保持更稳定吗？我认为向量更适合保持它的稳定性，但是没有关于使用什么的参考点。我在网上看到了一些使用向量的教程，但它们都存在同样的“超调”问题。

下面是传感器和调试信息的输出:n center，停止！在中间，反转速度！

front=1.924
back=0.66
left=0.516
right=0.447
Moving left
Front = 1.924 
Back = 0.66 
Left = 0.516 
Right = 0.447 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.926
back=0.669
left=0.525
right=0.445
Moving left
Front = 1.926 
Back = 0.669 
Left = 0.525 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.921
back=0.668
left=0.535
right=0.445
Moving left
Front = 1.921 
Back = 0.668 
Left = 0.535 
Right = 0.445 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 
--------------------------------
front=1.912
back=0.676
left=0.54
right=0.443
Moving left
Front = 1.912 
Back = 0.676 
Left = 0.54 
Right = 0.443 
Vel X = 0.0 
Vel Y = 0.1 

Answer 1

我相信这样的东西会根据硬件限制来接受取值范围，代码是这样的：

if (sensor.left > sensor.right):
    velocity_x = 0.2/i    #<====
    print('Moving left to center')
if (sensor.left < sensor.right):
    velocity_x = -0.2/i   #<====
    print('Moving right to center')
if (sensor.left == sensor.right):
    velocity_x = 0
i+=0.1 # i initial value is equal to 1 <====
uav.move(velocity_x,velocity_y)

或者可能想要更改最后一条if语句，因为期望现实世界中的这些传感器完全相等是不公平的。

from __experimental__ import approx
if (sensor.left ~= sensor.right):
    velocity_x = 0

使用这个近似等于运算符取决于您的python版本，但您可以在一个小函数中使用它，并在您的条件语句中使用它。