Realsense:从点云到深度数据的映射

Question

有没有办法从Realsense获得的点云中的一个点映射到深度图中的一个像素？点云是从深度图中获得的，但是没有有效深度数据的像素被遗漏了。Realsense API仅提供将点映射到RGB像素的例程。

我们使用librealsense和Realsense ROS驱动程序。

Answer 1

可以使用rs2_project_point_to_pixel从三维空间投影到二维平面。你需要点云对齐到的流的本质(例如，如果正常，深度，如果对齐，颜色)。不过，它只适用于深度非零的点。

如果该函数在ROS包装器中不可用，那么它应该很容易转换，它只是一个算术。