使用Python序列化Drake对象

Question

有没有办法序列化和反序列化对象(如pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial、表达式...)使用泡菜还是其他方式？

当我序列化它时，它不会报错，但当我试图从文件加载时，它会报错：

TypeError: pybind11_object.__new__(pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial) is not safe, use object.__new__()

Answer 1

有没有你想要序列化/ pickle的类的列表？

我可以为你创建一个问题，或者如果你已经有了一个列表，你也可以创建一个问题。

更多背景信息：

必须手动定义pybind11 (这是pydrake使用的)的酸洗：https://pybind11.readthedocs.io/en/stable/advanced/classes.html#pickling-support

目前，我们在Drake中没有序列化所有内容的路线图，所以目前它是基于每个类的。

例如，对于酸洗RigidTransform：issue link和PR link

CameraInfo的一个更简单的酸洗示例：PR link

(FTR，如果一个对象很容易从它的构造参数中恢复，那么定义酸洗应该是微不足道的。