PDDL无法编译-汽车驾驶

Question

我是PDDL的新手，目前我正在学习如何通过简单的编程使汽车从pt0pt0移动到pt1pt1。

但是，当我试图在PDDL编辑器上运行它时，我遇到了一个编译错误。一个有经验的程序员可以告诉我我的代码出了什么问题吗？非常感谢，谢谢。

problem.pddl

(define (problem parking) 
 (:domain grid_world) 
(:objects agent1  - agent
 pt0pt0 pt0pt1 pt1pt1  - gridcell
 ) 
(:init (at pt0pt0 agent1) (forward_next pt0pt0 pt0pt1) (forward_next pt0pt1 pt1pt1)) 
(:goal (at pt1pt1 agent1)) 
) 

domain.pddl

(define (domain grid_world ) 
(:requirements :strips :typing) 
(:types car
agent - car
gridcell
) 
(:predicates (at ?pt1 - gridcell ?car - car) 
(forward_next ?pt1 - gridcell ?pt2 - gridcell) 
) 
(:action FOWARD
:parameters ( ?agent - car ?pt1 - gridcell ?pt2 - gridcell) 
:precondition (and (at ?pt1 ?agent)) 
:effect (and (not (at ?pt1 ?agent)) (forward_next ?pt1 ?pt2) (at ?pt2 ?agent))
) 
) 

Answer 1

空格在PDDL中无关紧要，因此: types声明中的类型继承应该是

(:types
    car - object
    agent - car
    gridcell
)

或者只是..。

(:types
    agent - car
    gridcell
)

实际上，您定义了一个循环依赖项car agent - car。

在此修改之后，您将获得以下计划：

0.00100: (foward agent1 pt0pt0 pt1pt1)

这可能不是您想要的，所以作为一个快速观察，将(forward_next ?pt1 ?pt2)从您的操作效果移动到前提条件。你会得到这样的计划：

0.00100: (foward agent1 pt0pt0 pt0pt1)
0.00200: (foward agent1 pt0pt1 pt1pt1)

您可以在以下会话中找到固定的(为提高可读性而格式化的) PDDL：http://editor.planning.domains/#read_session=qrAGLXX9O1

单击“求解”以进行尝试。