在不知道PDDL增长的确切数量的情况下，如何对增长效应进行建模？

Question

我有一个智能灯，它有开/关动作。打开动作会增加房间的亮度，但是，由于当前的环境状态，我不能确定它会增加多少亮度。有没有办法在PDDL中对这种不确定性进行建模？

(define (domain home)
  (:requirements :typing :fluents)

  (:types
    phillipshue - lamp
  )

  (:predicates
    (lamp_powerstate_on ?l -lamp) 
  )

  (:functions 
    (brightness ?l - lamp)
  )

  (:action TurnOnLamp
    :parameters ( ?l - lamp)
    :precondition (and
      (not(lamp_powerstate_on ?l)) 
    )
    :effect (and
      (increase (brightness ?l) 1) (lamp_powerstate_on ?l) 
    )
  )

Answer 1

PDDL是确定性的，所以你不能在PDDL中表达概率效应。不确定性方面的工作始于概率PDDL (请参阅定义语言的this paper )，并一直持续到当前2018年的比赛。您可以从2018 competition page中找到最新的工作和使用的协议。

Answer 2

是否有必要将房间中的光线建模为不确定？如果你想模拟当房间没有完全照明时，光线只增加，你可以使用PDDL条件效果。示例：

:effect (and 
    (when (< (room-light ?v) 20)
        (increase (brightness ?l) 30)
    )
    (when (> (room-light ?v) 90)
        (increase (brightness ?l) 10)
    )
)

但更普遍的是：

你想模仿的是什么？您是否正在尝试决定需要点亮多少个灯泡才能保持房间的正常照明？也许您不应该将此视为前期规划，而应将其视为动态规划。后者从传感器获取输入，并针对给定的情况计算计划。在每种情况下，你都确切地知道房间里有多少光，并且问题总是确定性的。然后，当您开始执行计划时，来自环境的响应可能与计划假设的不同。在这一点上，您将失败该计划，获取传感器输入的快照，制定新的初始状态，然后重新计划。