Proteus中的伺服电机不能正常运行

Question

我试图用PIC18f4550控制伺服电机，但在购买之前，我试图在Proteus ISIS上模拟它，但我在设置角度时遇到了一些不一致的问题。

我尝试过使用20ms周期和1ms、1.167ms、1.333ms、1.5ms、1.667ms或1.833ms的占空比，其结果是Proteus MOTOR PWMSERVO上的角度为-69.8°，但使用2ms占空比的结果是完整的90.0°角

#define CONTROL             PORTCbits.RC0
#define BUTTON              PORTCbits.RC1


const Ang_Neg90 =               1.0;
const Ang_Neg60 =               1.167;
const Ang_Neg30 =               1.333;
const Ang_0 =                   1.5;
const Ang_30 =                  1.667;
const Ang_60 =                  1.833;
const Ang_90 =                  2.00;
// ------------------------------------------------- //

void ServoPosition (unsigned float Angle) {
    CONTROL = 1;
    Delay_ms(Angle);
    CONTROL = 0;
    Delay_ms(20 - Angle);
    }
void main(){
while(1){
    ServoPosition(Ang_0);
        if (BUTTON == 1){
            break;
        while(1){
                ServoPosition(Ang_90);
             }
        }
    }
}

我希望我的程序能够从0度到90度，但我得到的结果是-69.8到90度。你知道我哪里搞错了吗？

Answer 1

如果看不到你的整个设置，就很难判断，所以这里有一个可能的列表。

检查模拟伺服设置

确保将其设置为默认值。

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使用示波器工具测量PWM信号

Hobby Servo电机示例显示了如何使用示波器工具。将示波器连接到您的pic18f4550脉宽调制输出，并测量它，以确保占空比是正确的。你在低端(试图达到1ms)遇到了问题，所以我怀疑示波器会显示你的占空比太长。

如果你发现你的工作周期太长，你可以尝试：

• 减去软化值，以处理模拟中存在的任何衰减时间。当您在pic18f4550上的专用脉宽调制模块real hardware.
• Using上运行时，您可能必须使用不同的值。这可能是最好的解决方案，因为您可以只设置PWM寄存器(假设它是这样工作的……我没有仔细看过手册)，然后让它为您控制占空比。

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检查电压

Hobby Server的电池是6V，但5V似乎也可以工作。低于这个值，它就开始变得奇怪了。

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Answer 2

您的常量类型错误：

const Ang_Neg90 =               1.0;

这是一个值为1的int类型的常量。

我猜你的意思是：

const  float Ang_Neg90 =        1.0;

但是不管怎样:如果您使用Microchip内置的延迟函数，那么参数的类型应该是unsigned long，并且您正在使用unsigned float。

尝试定义我们的延迟时间(整数而不是float值！)并使用函数__delay_us(...)。并确保正确定义_XTAL_FREQ。

如前所述:请记住不存在类型unsigned float。float始终是无签名的。