JRC JJ1000 + dronekit >> ERROR:dronekit.mavlink:Exception in MAVLink输入循环

Question

我正在尝试使用dronekit + JJ1000连接JRC python无人机。执行connect命令时：

dronekit.connect('com3', baud=115200, heartbeat_timeout=30)

我收到以下错误：

ERROR:dronekit.mavlink:Exception in MAVLink input loop
Traceback (most recent call last):
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\mavlink.py", line 211, in mavlink_thread_in
    fn(self)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 1371, in listener
    self._heartbeat_error)
dronekit.APIException: No heartbeat in 5 seconds, aborting.
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 3166, in connect
    vehicle.initialize(rate=rate, heartbeat_timeout=heartbeat_timeout)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2275, in initialize
    raise APIException('Timeout in initializing connection.')
dronekit.APIException: Timeout in initializing connection.

我无所不用其极，但没有任何进展。我也尝试了Python2.7和3.7，结果是一样的。

Answer 1

我一直收到相同的错误。我正在使用docker容器中的一些自定义代码来运行dronekit和ArduPilot的模拟。错误是间歇性的。到目前为止，让错误停止的唯一方法似乎是：

关闭所有docker containers.

• Open窗口任务管理器并等待
• 降低内存使用率(5-10M)。
• 重试。

也许这些问题是以某种方式相关的。在我看来，该连接可能正在被前一个实例使用，并且没有正确关闭。因为等待vmmem释放资源似乎可以修复它。如果有人找到更好的解决方案，我会更喜欢！

我们使用这样的python代码来连接：

from dronekit import connect
 ...
# try to connect 5 times
while connected == False and fails < 5:
    try:
        vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)
    except:
        fails += 1 
        time.sleep(3)
        print("Failed to connect to local mavlink sleeping for 3 seconds")
    else: 
        connected = True

其中，connection_string的格式为：

"tcp:host:port"

此外，文档还指出：“如果波特率设置不正确，连接可能会失败，并出现超时错误。最好显式设置波特率。”你确定你的波特率是正确的吗？