在matlab中处理kinect的原始数据

Question

我在MATLAB中使用微软kinect v1，想要得到每一个像素的深度数据，单位是米。

我不确定如何获得这些数据，因为我得到的是uint16，而据我所知，它只提供13位的深度，那么我如何获得这13位并进行一些转换，以精确地获得以米为单位的深度。

我已经搜索了很多，但没有得到任何结论。

    Kinectinfo = imaqhwinfo('kinect');
    colorinfo = Kinectinfo.DeviceInfo(1);
    depthinfo = Kinectinfo.DeviceInfo(2);
    colorvid = videoinput('kinect',1);
    depthvid = videoinput('kinect',2);
    srcDepth = getselectedsource(depthvid);

    % Set the frames per trigger for both devices to 1.

    colorvid.FramesPerTrigger = 1;
    depthvid.FramesPerTrigger = 1;

    % Set the trigger repeat for both devices to 200, in order to acquire 201 frames from both the color sensor and the depth sensor.

    colorvid.TriggerRepeat = 200;
    depthvid.TriggerRepeat = 200;
    %Configure the camera for manual triggering for both sensors.

    triggerconfig([colorvid depthvid],'manual');
    % Start both video objects.

    start([colorvid depthvid]);

    %Trigger the devices, then get the acquired data.

    % Trigger 200 times to get the frames.

    for i = 1:200
        % Trigger both objects.
        trigger([colorvid depthvid])
        % Get the acquired frames and metadata.
        [imgColor, ts_color, metaData_Color] = getdata(colorvid);
        [imgDepth, ts_depth, metaData_Depth] = getdata(depthvid);
    end

[NYU Depth and RGB image][1]
[Histogram of swaped Raw Depth image][2]
[Histogram of Raw Depth Image][3]

我想有一些代码转换或任何SDK，为我提供了matlab的仪表。

非常感谢。

Answer 1

1. 根据几篇文章，例如。例如here和here，前三位是设备识别的播放器的代码，但只有在启用骨架跟踪时才会激活。如果未启用骨架跟踪，则这三个位将设置为zero.

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1. 如果您使用matlab，则深度图像是16位双图像，并且包含已从13位提取的数据(很可能是因为骨架跟踪已被禁用，因此3 MSB为零)。因此你不需要在matlab或libfreenect等中转换/提取13位数据因为这些位已经zero.
2. According到Matlab help page，matlab ImAq工具箱需要安装Kinect for Windows Runtime；因为它使用Kinect SDK Kinect驱动程序来获取数据。根据这个SO answer，“使用Microsoft SDK的，所以从kinect传感器返回的值已经是mm."

中的真实距离

因此，你不需要在matlab中对数据进行位移位。您需要执行此操作的唯一原因是，如果您从kinect驱动程序(?)获取原始深度流在C++/C#中，16位数据将包括3个LSB位。