我可以将传感器融合用于多个GPS接收器并更好地估计我的位置吗？

Question

我想知道融合多个GPS信号来改善我的估计结果是否有意义。例如，这对加速度传感器很有效，但这种传感器有一个白高斯噪声。

安装在同一电路板上的GPS传感器可能会遭受相同的误差，如漂移或多径效应，这些误差不能仅通过融合这些传感器的传感器读数来纠正。我想象一下，就像在同一方向上的恒定偏移量，这是不正确的，只是几乎保持不变。

此外，我有不同的传感器，我可以安装在我的无人机，甚至RKT传感器。在我看来，将d-GPS和RKT GPS的读数融合在一起是没有意义的。

如果我错了，请纠正我的错误。

提前谢谢你，我希望这个论坛是问这个问题的合适地方。

Answer 1

是的你可以。基于扩展卡尔曼滤波的星载多GPS和多IMU方法

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DJi正在做这件事，但它只能防止一个传感器的故障，而不是系统的漂移模式。为了避免这种情况，您需要一些更多的来源，如视觉里程计或激光雷达里程计，以融合在EKF中。GPS状态计数是衡量位置有多糟糕的好方法。它的范围从0到15。因此，当每个人都是15岁时，信任GPS的方差更小。当每个人都小于6时，向GPS信号源添加非常高的方差。

是的，当你有直接的视线时，RTK可能会更好。但是一旦看不见了，其他的GPS可能会更好。所以这完全取决于你的用例