ROS Workspace中的QT数据可视化问题

Question

我正在尝试在ROS工作空间中可视化点云数据。据我所知，QT数据可视化仅在QT 5中可用。但ROS Workspace在QT 5中不可用。它仅在QT 4.8中可用。

在QT 4.8中，有没有办法在ROS Workspace中可视化数据？

谢谢。

Answer 1

我不知道你有哪种类型的ROS版本，也不知道你有哪种类型的操作系统，但希望这能帮助你开始，或者至少为你的项目提供一些建议。

有可能安装一个带有ROS插件的Qt版本。在this link中，您可以找到安装说明。另外，您是否已经安装了Qt版本？如果是这样的话，您可能需要考虑使用不同的文件夹来保存安装文件，这样就不会在带有ROS插件的Qt版本和Qt版本之间产生任何冲突。

如果您安装了该版本，则可以在Qt中可视化ROS工作区。另外，正如您从下面的打印屏幕中看到的，Qt为您提供了几种可能性：

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或者甚至创建您自己的节点，例如：

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您还可以利用插件的强大功能创建自己的catkin_ws。此外，对于点云数据，您可以使用包含在'sensor_msgs` tools‘中的以下ROS message。

您可以从您的方面利用几个有用的消息，例如：

#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

希望这对你的项目有帮助。